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カテゴリ:機械システムデザインコース

村山 和裕 Murayama Kazuhiro [工学士]

機械システムデザインコース 准教授

専門分野

  • メカトロニクスMechatronics

写真

写真:村山 和裕

研究課題

  • サーボ系の非線形摩擦補償に関する研究
    A Study of the Nonlinear Friction Compensation in Serbo Systems

研究シーズ

支持系に転がり軸受を用いたサーボ系では,アクチュエータの微小変位時に,転がり出し摩擦と呼ばれる非線形ばね特性が現れます。このため,速度反転時には,位置や速度の制御偏差が発生します。本研究では,下図に示す適応転がり摩擦オブザーバを用いることにより,制御偏差を抑制し,精密な追従制御を可能とすることをめざしています。

画像の解説

適応転がり摩擦オブザーバ

事例

  • 3ユニット型配電線移動ロボットに関する研究
  • AutoCAD の利用法に関する助言

研究のキーワード

サーボ系,摩擦補償,オブザーバ

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