村山　和裕 Murayama Kazuhiro ［工学士］

支持系に転がり軸受を用いたサーボ系では，アクチュエータの微小変位時に，転がり出し摩擦と呼ばれる非線形ばね特性が現れます。このため，速度反転時には，位置や速度の制御偏差が発生します。本研究では，下図に示す適応転がり摩擦オブザーバを用いることにより，制御偏差を抑制し，精密な追従制御を可能とすることをめざしています。